3号プログラミング覚え書き(4) センサー編

・ジャイロセンサーで本体の向きを取ろうとしても実際の向きとは合わないことがある

GYROA命令で本体の向きを取ることができるが、しばらくすると実際の向きと合わなくなる。
おそらくGYROVでとれる回転角速度の累積値を、GYROAの傾き角度にしていると思われるが、誤差の累積で実際の向きと合わなくなる。

本体の傾きをとるよりよい方法は、ACCEL命令を使うこと。
ACCEL OUT X,Y,Z
とする。
水平な場所に置いた状態では、X,Y,Zの値は、概ね0.00、0.00、-1.00である。
本体を右に90度傾けるとXの値はおよそ1.00、左に90度傾けるとXの値はおよそ-1.00となる。
同様に、本体を奥に90度傾けるとYの値はおよそ-1.20、手前に90度傾けるとYの値はおよそ0.80となる。(Yについては個体による違いがあるかもしれない)

角度については、45度くらいに傾けた時に0.50程度になるので、傾き角度に比例すると考えてよさそう。